Uitgestrekt woondorp met golvend reliëf (25-62 m) en een oppervlakte van 2 220 ha, gelegen aan de oostelijke rand van het Pajottenland; min of meer centraal gelegen kern met de sterk verstedelijkte gehuchten Zuun en Negenmanneke, respectievelijk ten oosten en ten noordoosten van het centrum.

Betreffende de vroege geschiedenis van Sint-Pieters-Leeuw zijn er bij gebrek aan archeologische vondsten bitter weinig gegevens voorhanden ofschoon enkele literatuurbronnen melding maken van sporen van Romeinse versterkingen in de vorm van aarden wallen in de buurt van de Galgstraat, doch zonder nauwkeurige lokalisatie (M.-J. Van Den Weghe, A. Van Mieghem). Vermoedelijk lag Leeuw te afgelegen om in aanmerking te komen voor ontginning tijdens de Gallo-Romeinse periode.

Dwars door het grondgebied van Sint-Pieters-Leeuw loopt de Zuunbeek die geen duidelijke oorsprong vertoont maar ontstaat door de samenvloeiing van dertien beken uit het Pajottenland; ongeveer parallel ten noorden op grondgebied Vlezenbeek loopt de Vlezenbeek, ten zuiden de Rodebeek en de Labbeek, samenlopend te Brucom en overgaand in de Lotbeek en verderop in de Laakbeek (zie Ruisbroek). Tussen al deze waterlopen treft men zacht glooiende heuvelruggen aan; ze vormen brede stroken vruchtbaar akkerland, doorsneden door kleine beekvalleien met beemden aansluitend bij vermelde waterlopen. Aangetrokken door de aanwezigheid van deze gronden die uitstekend geschikt waren voor landbouw en veeteelt, vestigden zich hier vermoedelijk in de loop van de zesde eeuw groepjes Franken en kwamen een aantal woonkernen tot ontwikkeling; getuige hiervan toponiemen als Rukkelingen, Mekingen, Volsem en Brucom. Deze oude nederzettingen waren alle gelegen in de buurt van bronnen of kleine waterlopen. Zo ontstond Rukkelingen nabij de Ketelbeek, Mekingen nabij de Mekingenbeek en Brucom tussen de Rodebeek en deLabbeek. Leeuw-Dorp werd ingeplant op een heuvel (leeuw) van 56,5 m aan de voornaamste overgang van de Zuunbeek met aan de overkant Volsem. Belangrijk in deze context was natuurlijk ook de aanwezigheid van belangrijke verbindingswegen met onder meer Halle en andere doorgangswegen zoals de twee oude Brusselse banen, respectievelijk de Galgstraat en de Hoogstraat gelegen aan weerszij van de Zuun.

In de Karolingische periode, meer bepaald in het begin van de negende eeuw had het huidige Sint-Pieters-Leeuw zich ontwikkeld tot de kern van het grote allodium (vrij goed) "Lewa", dat zich uitstrekte van Itterbeek, deelgemeente van Dilbeek, tot Sint-Genesius-Rode en dat in de periode 785-819, ten tijde van de Keulse aartsbisschop Hildebald, door Angela, een Brabantse edelvrouw geschonken werd aan het Sint-Pieterskapittel van Deutz nabij Keulen, zie ook de gemeentenaam waaraan op dat ogenblik de naam van de patroonheilige Sint-Pieter werd toegevoegd. Genoemd domein, volgens J. Verbesselt één van de oudste en voornaamste van Brabant, werd ten westen begrensd door de Brabantsebaan en ten oosten door de Zenne; het bevatte één moederkerk (Sint-Pieters-Leeuw) en negen dochterkerken waaronder Vlezenbeek, de kapellen van Mekingen, Rukkelingen, Gaspeldoorn, Sint-Gorik en vermoedelijk ook Ruisbroek. De vermelding van Lewis, vermoedelijk in de betekenis van (graf)heuvel, klimt trouwens op tot de schenkingsakte (1079) van het altaar van Leeuw aan de abdij van Kamerijk.

In de twaalfde eeuw was de rol van Keulen hier volledig uitgespeeld en werd de hertog van Brabant hier heer en meester. De hertogen, tot 1106 nog graven van Leuven en oorspronkelijk louter beschermheren van het domein, konden vanaf het begin van de elfde eeuw immers geleidelijk de Keulse goederen ontvreemden, aangezien het kapittel te veraf bleek te verblijven om de administratie van zijn eigendommen bij te houden. De bedoeling van de hertogen was overduidelijk: namelijk het realiseren van een coherente verdedigingsgordel aan de westzijde van hun hertogdom tegen hun aartsrivalen, het graafschap Henegouwen en het graafschap Vlaanderen. In opdracht van de graven van Leuven beheerste de familie van Aa het graafschap Halle-Brussel. De heren van Aa waren belangrijke grootgrondbezitters en bezaten ook grote eigendommen in Sint-Pieters-Leeuw.

Hendrik II, hertog van Brabant van 1235 tot 1248, verdeelde het domein; het deel ten oosten van de Zenne bleef hertogelijk gebied; het westelijke deel waaronder de heerlijkheid Leeuw, droeg bij tot de vorming van het land van Gaasbeek in 1236 ten voordele van Godfried van Leuven (1234-1254). Bijgevolg maakte Sint-Pieters-Leeuw samen met de omliggende dorpen, uitgezonderd Ruisbroek, in de dertiende eeuw deel uit van het "land van Gaasbeek". De kern werden gevormd door Leeuw en Lennik; verder omvatte het Vlezenbeek, Sint-Laureins-Berchem, Oudenaken, Elingen, Itterbeek, Dilbeek, Sint-Martens-Bodegem, Schepdaal, Gaasbeek, Strijtem, Pamel, Gooik en Onze-Lieve-Vrouw-Lombeek.

In 1240 liet Godfried van Leuven in Gaasbeek een burcht oprichten als onderdeel van een uitgewerkt verdedigingssysteem tegen het vijandige Vlaanderen. Vanuit deze burcht die centraal lag tussen Leeuw en Lennik, beheerde de heer van Gaasbeek het "Land van Gaasbeek". Diverse gerenommeerde families uit onze nationale geschiedenis droegen ooit de titel "heer van Gaasbeek", zoals de familie van Egmont, de Renesse en Sc(h)ockaert. De plaatselijke heren van Leeuw bleven steeds in de schaduw van Gaasbeek.

De heerlijkheid Sint-Pieters-Leeuw bleef deel uitmaken van het Gaasbeekse domein tot de versnippering ervan in de periode 1683-1695; het land van Gaasbeek werd toen in vier loten openbaar verkocht; één lot omvatte de heerlijke rechten van Sint-Pieters-Leeuw met het waterkasteel en werd in 1687 verkocht aan Jan Karel Roose, lid van de Grote Raad van Mechelen; op 20 december 1690 werd de heerlijkheid verheven tot baronie of vrije heerlijkheid bestuurd door adellijke families die verbleven op kasteel Coloma, zie Joseph Depauwstraat nummers 25-27; een ander lot omvatte onder meer Vlezenbeek, Sint-Laureins-Berchem en Oudenaken en werd in 1689 eigendom van Jan-Pieter L'Escornet die het al in 1695 opnieuw verkocht aan Louis-Alexander Scockaert, graaf van Tirimont.

Opvallend is wel het feit dat er zich in Leeuw al vroeg een eigen burgerlijk gewoonterecht ontwikkelde, waardoor het toenmalige belang van de heerlijkheid wordt geïllustreerd; vanaf 1238 is er sprake van een schepenbank die handelde in naam van de heer van Gaasbeek en in de vijftiende eeuw ten hoofde ging bij de Raad van Brabant; haar bevoegdheid strekte zich onder meer uit over Vlezenbeek, Sint-Laureins-Berchem, Oudenaken en Elingen. Bij de versnippering van het Gaasbeekse domein in 1687-1689 werden deze vier gemeenten gescheiden van de schepenbank van Sint-Pieters-Leeuw. Ze vormden toen samen de Schepenbank van Vlezenbeek.

Ook op kerkelijk gebied moet Sint-Pieters-Leeuw al zeer vroeg een zekere invloed uitgeoefend hebben aangezien het van moederkerk met negen dochterkerken in de negende eeuw, in 1560 was uitgegroeid tot een decanaat met 40 afhankelijke parochies. Tot 1559 behoorde Leeuw tot het bisdom Kamerijk, nadien tot het nieuw opgerichte bisdom Mechelen.

Tot ongeveer het midden van de twintigste eeuw bleef de omgeving een traditionele landbouwstreek met min of meer centraal gelegen dorpskern gemarkeerd door de hoger gelegen kerk. Na de Tweede Wereldoorlog vond er echter een accentverschuiving plaats, waarbij de oorspronkelijke akkerbouw moest wijken voor veeteelt met alle bijhorende gevolgen. Akkers werden weilanden en de vroegere graanteelt werd vervangen door veevoedergewassen; tegelijkertijd werd een omschakeling naar tuinbouw vastgesteld. De laatste decennia profileert de omgeving zich echter hoe langer hoe meer als "groene" woonzone voor pendelaars naar het aangrenzende Brusselse Gewest via de Bergensesteenweg. Vanaf de jaren 1960 ontstonden zo tal van nieuwe woonwijken.

Een gedeelte van de gemeente werd in 1927 een zelfstandige gemeente met de naam Lot, bovendien werd een gedeelte van het grondgebied met name de wijk "Stroppen" afgestaan aan Halle en Buizingen.

Leeuw-centrum wordt tot op heden gedomineerd door de hoger gelegen kerk, middelpunt van het dorpscomplex en omgeven door een ring van straten, refererend naar het ontstaan als ronddorp, doorgaans oude en belangrijke dorpen. De bebouwing bestaat er overwegend uit aaneengesloten, karakteristieke dorpswoningen uit de negentiende en twintigste eeuw. Beeldbepalend is het relatief uitgestrekte Colomadomein, gelegen ten zuidoosten van de kern, met een inmiddels beroemde rozentuin en een in de jaren 1990 gerestaureerd park. Verder van het centrum wordt het uitgesproken agrarische verleden nog geïllustreerd door een aantal monumentale vierkanthoeven uit de achttiende en negentiende eeuw, zoals het "Hof ten Brukom", Bergensesteenweg nummer 711, het "Gaspeldoornhof", Vlezenbeeklaan nummer 33 en het "Hof te Vosholen", Pijnbroekstraat nummer 155. Het voorkomen van het gesloten hoevetype blijft trouwens vrij algemeen gedurende de negentiende en ook nog de twintigste eeuw. Karakteristiek in deze context is het voorkomen van langsschuren gemarkeerd door eenvoudige rechthoekige poorten onder een houten latei en blind rondoogveld; typisch is de datering door middel van uitstekende baksteenkoppen. Sporadisch komt ook de langgestrekte hoeve voor. Eén van de eerste nieuwe woonwijken, de zogenaamde "Colomawijk" ligt ten noordoosten van het centrum; de vergunning voor deze verkaveling werd afgeleverd in 1964. Op het einde van de jaren 1980 werd ze in oostelijke richting uitgebreid met de verkaveling "Hoge Paal".

Vanaf de jaren 1960 werden ook grote delen van het domein Rattendaal, verkaveld en bebouwd, zie Kasteelstraat; de vroegere boomgaarden van het domein moesten wijken voor de verkavelingen "Jagersdal" ten zuidoosten en "Zonneweelde" ten zuidwesten, beide met typisch eigentijdse bel-etage woningen. De gronden van het Wilgenhofpark gelegen tussen de Hendrik Vanhouchestraat en de Joseph Depauwstraat werden in 1980 aangekocht door de Maatschappij voor Sociale Huisvesting van Halle en verkaveld tot woonerf met paviljoenen voor bejaarden en sociale woningen. Sterk beeldbepalend is de wijk Impeleer, gelegen ten zuiden van het centrum tussen de Europalaan en de Pepingensesteenweg. De verkaveling ervan werd goedgekeurd in 1980; de Gewestelijke Maatschappij voor Volkshuisvesting bouwde er in verschillende fasen 184 individuele woningen.

De sterke bevolkingstoename na 1850 ten gevolge van de industriële omwenteling is vooral duidelijk in het noordoosten van de gemeente, gebied dat aansluit bij het geïndustrialiseerde Ruisbroek en de industriezone rond het kanaal Brussel-Charleroi; hier werden in de loop van de twintigste eeuw twee nieuwe parochies opgericht, Negenmanneke en Zuun. Voor de ontwikkeling van deze beide gehuchten werd onder meer gebruik gemaakt van de mutatieschetsen van het kadaster.

Het gehucht Negenmanneke, gelegen in het uiterste noordoosten tussen Vlezenbeek en het Kanaal Brussel-Charleroi was halverwege de negentiende eeuw nog zo goed als onbebouwd: de belangrijkste gebouwen op dat ogenblik waren het complex van Klein Bijgaarden, Klein-Bijgaardenstraat en een beperkt aantal huizen. Vandaag is het gehucht uitgegroeid tot een sterk verstedelijkte woongebied met een eigen parochiekerk, zie Weerstandsplein, en een kwadratisch stratenpatroon, gedeeltelijk ingenomen door tuinwijken. De ontwikkeling nam een aanvang op het einde van de jaren 1920 toen de verkaveling rond de Oudstrijdersstraat werd goedgekeurd, gevolgd door de iets zuidelijker gelegen wijk Duivelshoek en de weiden van Wittouck met de Sint-Stevensstraat, de Gustave Gibbonstraat en Gaston Deruyverstraat, de omringende straten en de L.A. Schockaertstraat. In 1929 werd er door de S.A. "Les Logements Economiques", later Volkshuisvesting, een eerste groep sociale woningen gebouwd, tot op heden een beeldbepalend accent in het gehucht. De bebouwing aan de Gaston De Ruyverstraat nummers 4-60 en de Gustave Gibonstraat nummers 1-55 bestaat uit afwisselend per drie of per vier gekoppelde eengezinswoningen van twee bouwlagen. In de daaropvolgende decennia werden nog diverse kleinere verkavelingen doorgevoerd; één van de grotere was de verkaveling aan de Watertorenstraat met de zogenaamde Bloemenstraten, geregistreerd op het kadaster in 1952 en begrensd door de L.A. Schockaertstraat en de Albert Van Cotthemstraat. De oudste bebouwing dateert er uit de jaren 1950 en 1960 met de typisch eigentijdse beletagewoningen en latere uitbreidingen tot in de late jaren 1990.

Voorts wordt het gehucht gekenmerkt door verspreide, vrij homogene arbeidershuisjes doch vaak met vernieuwde parementen; voorbeelden zijn te vinden in de P. Walckierstraat, de Oudstrijdersstraat en de oneven zijde van de Stokerijstraat, l.g. geregistreerd op het kadaster in 1934. De oorspronkelijke woonzone werd in de loop van het derde kwart van de twintigste eeuw uitgebreid naar het zuidwesten met de zogenaamde "bloemenstraten", gekarakteriseerd door bel-etagewoningen en naar het noorden met een concentratie van flatgebouwen aan de Bezemstraat en de Defossezlaan.

Ten zuiden van Negenmanneke en ervan gescheiden door de alluviale vlakte van de Zuunbeek, ligt de wijk Zuun, die tot in de negentiende eeuw een klein, dun bevolkt gehucht was. De benaming is te danken aan de hier gelegen Zuunbeek, één van de belangrijkste zijtakken van de Zenne. Het gehucht vertoont net als Negenmanneke een sterk kwadratisch stratenpatroon en strekt zich uit aan weerszij van de Bergensesteenweg. Al in 1896 werd hier een kapel opgericht met Sint-Lutgardis als patroonheilige, maar pas na de Tweede Wereldoorlog kwam de wijk tot volle ontwikkeling; in 1965-1967 werd de oude kapel vervangen door een moderne kerk naar ontwerp van Frans De Groodt, zie Arthur Quintusstraat. In 1923 werd de Tuinwijk Zuun gerealiseerd bestaande uit 31 sociale woningen en gelegen aan de Bergensesteenweg op de grens met Lot. In 1929 werden ten westen ervan, aan de overzijde van de Bergensesteenweg, 56 sociale woningen gebouwd, volgens kadastergegevens de zogenaamde “Cité Lotstraat", in de jaren 1960 en 1970 onder de benaming "Seizoenswijk" uitgebreid door de huisvestingsmaatschappij Zennevallei (Halle). De oudste huizen bleven bewaard in de Zomerstraat: het gaat hier om gekoppelde eengezinswoningen met regionalistische elementen. De eerstvolgende grote verkaveling "Wilderveld" ten zuiden van de Bergensesteenweg werd goedgekeurd in 1958; de bebouwing dateert er voornamelijk uit de jaren 1960 en de straatnamen werden ontleend aan boomsoorten. In de periode 1964-1970 werden de wijken Langveld en Wilderkasteel, de Herdersstraat en de Hendrik Baeyensstraat verkaveld. Hiervan is de wijk Langveld, gevat tussen de Jan Vanderstraetenstraat en de Bergensesteenweg het meest uitgebreid. Van recentere datum zijn de ontwikkeling van de Koning van Spanjestraat (1994) en Langveldstraat (2002).