De Nassaubrug is van 1912; de vorige brug, van 1867, verving deze die op 17 oktober 1822 door Willem I werd ingehuldigd en die "IJzeren Brug" werd genoemd. Ze leidde naar de Slijk- en Lillopoort, circa 130 meter verder noordwaarts. Van 1873 tot 1935 werden de havenbruggen aangeduid met een letter (F voor deze hier); nadien kregen ze een naam.

De Nassaubrug is een van de veertien tussen 1864 en 1924 gebouwde hydraulische draaibruggen met draaispil op ongeveer één derde bruglengte, hier vanaf de zuidkant. Ze wordt bewogen door twee kabels die in tegengestelde zin op een snaarschijf rond de draaispil zijn opgewonden. Elke kabel wordt via een losse katrol bewogen door de zuiger van een grote hydraulische cilinder, ondergebracht in de ijzeren kast in de brugkuip aan westzijde (ontwerp A. Van Alstein, stadswerktuigkungige, geïnspireerd op het zwenkkmechanisme der hydraulische walkranen). Tot in 1977 gebeurde zulks met perswater geleverd door het Zuiderpershuis Zuiderpershuis en het Noorderpershuis, waarvan de leidingen verbonden waren sinds 20 oktober 1886. Sedert de buiten dienst stelling op 1 januari 1975 der laatste vierendertig verrijdbare hydraulische walkranen (waarvan er tussen 1878 en 1912 driehonderd vijfendertig werden gekocht) en de systematische verbouwing van op twee bruggen na alle hydraulische bruggen, sluizen en rioolschuiven naar elektrische en/of oliehydraulische aandrijving, werkte het eerstgenoemd pershuis nog uitsluitend voor de Nassaubrug. Daar dit economisch onverantwoord was, werd de Nassaubrug midden 1977 voorzien van een elektrische hogedrukpomp met plaatselijke kleine vergaarbak. Dergelijke verbouwing was al in 1975 gebeurd aan de identieke Londenbrug (1913, gesloopt in 1978). Wegens onherstelbare vriesbreuk in één der cilinders werden beide in juni 1988 vervangen door de moderne clinders van de eveneens defecte Willembrug. Eén oude watercilinder werd als industrieel relict opgesteld in de brugkuip. Zodra de brug gesloten is wordt ze vastgezet door middel van een verticale sluitgrendel, bewogen door een hefboom met tegengewicht, achteraan westkant. Onder alle draaibruggen waren verder schoorinrichtingen aangebracht maar alleen bij de Nassaubrug (zie vrijgemaakt mechanisme) en de voormalige Londenbrug werden deze door perswater bewogen. Ze dienden om het zeer belaste contactpunt der taatslenzen te ontlasten van schokken veroorzaakt door het wegverkeer.

De Nassaubrug wordt sedert 29 november 1974, ten gevolge van het dempen van het benedenhoofd der Bonapartesluis nog één keer per week geopend voor de waterbevoorradingsboot. Voertuigen zijn er niet meer op toegelaten. De schepen in het Bonapartedok liggen hier meestal voor langdurig verblijf. Aan de zuidzijde loopt de "eroef".