De oudste vermelding is Comitatus de Heer (1186). Gemeente in Droog-Haspengouw. Het gebied maakt deel uit van een schiervlakte, waarvan Heers het hoogste punt vormt (150m); sterk golvend reliëf.

Op het grondgebied van de gemeente werd in 1930 bij de sloping van de kerkhofmuur een Romeinse viergodensteen gevonden, een kubusvormige steen, op de vier zijden versierd met de afbeeldingen van Juno en de Dioscuren in reliëf, daterend uit de tweede of de eerste helft van de 3de eeuw. De antieke weg Tongeren-Gembloux doorkruiste het grondgebied van de gemeente. Vandevelde spreekt van een diverticulum Tongeren-Heers-Montenaken.

De heerlijkheid Heers omvatte naast Heers ook Middelheers, Horpmaal, Wimmertingen en Jesseren. De eerste vermelde heer van Heers is Cuno van Hairs (1034). Mogelijk was de heer van Heers oorpsronkelijk machtig genoeg om zijn onafhankelijkheid ten opzichte van de graaf van Loon te behouden. Reeds in 1136 oefende de graaf er echter een voogdij uit, en kort na de dood van graaf Lodewijk I (1139-1171) was de heer van Heers in ieder geval volledig onderworpen; in een oorkonde van 1186 wordt Heers vermeld als een leen van de graaf van Loon. De heren van Heers bleven een invloedrijke familie, die zich in de onmiddellijke entourage van de graven van Loon bevonden. In het conflict tussen de ambachten en de prinsbisschop Adolphe de La Marck (1313-1344) kiest Jan van Heers de zijde van de prinsbisschop. In 1328 worden kasteel en dorp door zijn vijanden verwoest. In de strijd tussen de Awans en de Waroux (1297-1335) streed Gilbert van Heers aan de zijde van de Waroux (ca. 1327-1334).

Door huwelijk komt de heerlijkheid in het bezit van de familie de Riviere (1362). Raes de Riviere (+ 1477), genaamd Raes van Heers, wordt leider van de opstand tegen de door Filips de Goede voorgedragen en gesteunde prinsbisschop Louis de Bourbon; hij is aanvoerder van de Vlaamstalige gemeenten van het prinsbisdom. De Luikse steden worden echter verslagen te Montenaken, Luik gedegradeerd tot Bourgondisch protectoraar. Bij de dood van Filips de Goede komen de Luikse steden opnieuw in opstand, gesteund door een akkoord met Lodewijk XI van Frankrijk. Raes van Heers staat aan het hoofd van een deel van de stedelijke milities, die het oprukkende Bourgondische leger in 1467 te Brustem aanvallen en daar verslagen worden; hierbij verliest Raes de helft van zijn 4.000 manschappen.

Bourgondische troepen trekken op naar Heers en verwoesten kasteel en dorp. Raes van Heers wordt vogelvrij verklaard en zijn goederen geconfisqueerd; hij vlucht naar Frankrijk. Na de dood van Karel de Stoute keert hij terug en zijn bezittingen worden hem door Maria van Bourgondië gerestitueerd.

In 1623 koopt Henri de Rivière d'Arschot de titel van graaf van Heers en het Heilig-Roomse Rijk van keizer Ferdinand II. Naast het bezit van Horpmaal, Jesseren en Wimmertingen, komt hij in 1639 in het bezit van de heerlijkheden Opheers en Batsheers. Na de dood van Henri-Oger, laatste graaf van Heers, circa 1682, komt de abdij van Sint-Laurent van Luik in het bezit van zijn goederen en het kasteel. Bij het failliet van de familie de Rivière in 1757 verkoopt de abdij deze goederen aan de belangrijkste crediteur, Jan-Herman, baron de Stockem; deze maakt zijn rechten over aan zijn broer, Nicolas-Erasme.

Zowel de abdij van Herkenrode als de Sint-Laurentabdij hadden een belangrijk grondbezit in Heers. Er functioneerden verschillende laathoven: van Gelinden, Herten, van Tilt en Montferrant.

Tijdens het ancien régime was er in Heers een jaarlijks verkozen burgemeester. Van 1796 tot 1802 was Heers hoofdplaats van een kanton met vredegerecht, waartoe achttien gemeenten behoorden. In 1804 werd er een ontvangstkantoor voor de directe belastingen gevestigd, dat zes tot twaalf omliggende dorpen omvatte. De schepenbank werd benoemd door de heer en sprak Loons recht. Beroep was mogelijk bij het Hof van Vliermaal. In 1532 is er een ernstig conflict tussen Heers en de omliggende dorpen. Grensgeschillen rezen ook in 1685-93 met Veulen, in 1709-80 met Horpmaal, in 1639-1703 met Grandville (Oreye), en met Veulen, Mettekoven en Klein-Gelmen om het bezit van de gemene weiden (1713, 1731-88).

De gemeente had zwaar te lijden bij de verwoestingen van de burcht in 1328 en 1467, in 1691-92 en 1746-48 van de militaire opeisingen, en in 1704 van het kampement van Franse en Hollandse troepen.

De Sint-Martinuskerk is een zeer oude stichting, waartoe tot 1450 ook Veulen behoorde. In 1034 geeft Reginard, bisschop van Luik het patronaatsrecht en de tienden aan de Sint-Laurentabdij. De graaf van Heers had vanaf 1662 in het kasteel een eigen kapel, waaraan een priester verbonden was. Het gehucht Middelheers, ten zuiden van de Steenweg, behoorde tot de parochie Opheers. Er bevond zich een thans verdwenen Sint-Servaaskapel (confer Middelheersstraat).

Heers was steeds een landbouwgemeente, met een aantal grote hoeven. Thans zijn vooral de suikerbiet- en fruitteelt belangrijk. Het grootste deel van de actieve bevolking bestaat echter uit forenzen.

De nederzetting ontstond bij de Heerse beek, één van de beken die de Herk voedt. Het nederzettingspatroon is dat van een groot hoopdorp. De gemeente wordt doorkruist door de steenweg Sint-Truiden - Luik, aangelegd in 1717. Vóór 1700 gebeurde de verbinding met Luik via twee wegen: door het oude centrum van Heers en door het gehucht Middelheers. Door de aanleg van de steenweg verloor het oude centrum, het driehoekige plein ongeveer ter hoogte van de kruising van de Nieuwe Steenweg met de Ridderstraat, aan belang ten voordele van de bebouwing aan de steenweg, die vanaf het midden van de 18de eeuw een aanvang neemt.

Ten noorden van het driehoekige plein lag het Broek, een moerassig gebied langs de Heerse beek; hier liggen ook de vijvers van het kasteel; de Vijverstraat vormt het centrum van de wijk Broek. Een tweede wijk was Ophem, waarvan de Nieuwe Steenweg thans het belangrijkste element vormt. Verder van het centrum liggen de gehuchten Middelheers, ten zuiden van de steenweg, en Marsnil of Masniel, op de grens met Klein-Gelmen; laatstgenoemde is thans een kleine concentratie van woningen, die echter waarschijnlijk opklimt tot de Romeinse periode, aangezien er in de buurt een Romeinse villa werd ontdekt. Het oostelijk gedeelte van de gemeente, boven de steenweg werd voorheen ingenomen door De Heerse Bos.

Op de plaats Mergelkuil, iets ten oosten van het centrum werd nog tot in de 18de eeuw mergel gewonnen.

Oppervlakte: 2.418 hectare. Aantal inwoners: 6.905 (1977).