De kapel van de Heilige Lucia van Oosterlo ontstond waarschijnlijk als slotkapel bij het hof van de Berthouts. In 1270 stichtten Hendrik II Berthout van Oosterlo en zijn vrouw Aleidis er een kapelanie die later overgebracht werd naar de Sint-Dimpnakerk. Van 1536 tot 1872 hoorde Oosterlo bij de parochie Zammel.

Driebeukige, neogotische kruisbasiliek van 1893-1894 naar ontwerp van J. Bilmeyer en J. Van Riel, gerestaureerd in 1997.

De plattegrond ontvouwt een excentrische westtoren van vier geledingen onder ingesnoerde, leien naaldspits, schip van drie traveeën, transept van één travee en koor van drie rechte traveeën met driezijdige sluiting. Baksteenbouw onder leien bedaking. Ritmerende steunberen waartussen eenvoudige spitsboogvensters, laatstgenoemde deels gekoppeld (schip, westgevel en transeptarmen). Westelijke puntgevel met doorlopend kordon, rechthoekige deur onder spitsboogveld met Christusmonogram gevat in geprofileerde spitsboog op zuiltjes met eenvoudig knoppenkapiteel, soortgelijke deur in zijgevel van de toren met aangebouwde polygonale traptoren.

Bepleisterd en beschilderd interieur met spitsbogen op zuilen met polygonaal hardstenen sokkel en knoppenkapiteel; houten spitstongewelf.

Mobilair

Gepolychromeerde houten heiligenbeelden van circa 1894. Neogotisch meubilair van circa 1894. Eiken sacristiekast van eind 18de eeuw.