Oorspronkelijk eigendom der heren van Aarschot; stadsrecht toegekend voor 1194; heerlijkheid verkocht aan de hertog van Brabant circa 1284, later, in 1455 door huwelijk in het bezit gekomen der de Croys en van 1587 af tot de Franse Omwenteling eigendom van de roemrijke van Arenberghs.

Kleine stad met lang bewaard ruraal aspect, doch verrijkt met een lakennijverheid vanaf de 13de en 14de eeuw.

Omheining naar alle waarschijnlijkheid opgetrokken circa 1200. Uitbreiding en herstellingswerken op het einde van de 16de eeuw: acht torens en zes poorten ten dele op de zuidoostheuvel. Overblijfselen: ruïne van de zogenaamde "Orleanstoren" (Aurelianus) en van de Brakepoort.

Verscheidene verwoestingen, voornamelijk van 1578 en 1582, ontvolkten de stad.

Aanzienlijke vernielingen en branden tijdens de Eerste en Tweede Wereldoorlog.

Excentrische ontwikkeling van de kleine stad die zich heden voordoet als regionaal centrum langs de Demer.