De oudste bewoningssporen dateren uit het neolithicum (vindplaatsen onder meer op de Voerenberg en Hoogbos). De Romeinse bezetting wordt aangegeven door een belangrijke villa uit de 2de eeuw, heropgebouwd in de 7de eeuw op de plaats Steenbos (confer Steenbosweg), onderzocht in 1840-1846 door H. Delvaux, en de onderbouw van een Gallo-Romeinse villa op de plaats "Op de Saele", in 1867 onderzocht door H.Schuermans. In de Merovingische en Karolingische periode, belangrijk regionaal centrum, voorzien van een koningshoeve, mogelijk de herbouwde Romeinse villa van Steenbos, waar de opvolgers van Karel de Grote meermaals verbleven. Van de Via Mansuerica werden sporen teruggevonden.

Behorende tot het graafschap Dalhem, vanaf 1257 in bezit van de hertogen van Brabant (drossaardschap Dalhem). Door het Partagetractaat valt 's-Gravenvoeren in 1661 toe aan de Spaanse koning. De heerlijkheid wordt in 1626 in pand gegeven aan Arnold de la Margelle, vervolgens aan de families de Bocholt (1671), de Hoensbroeck (1675), van den Berghe genaamd Trips (1749) en de Geloes (1755).

De schepenbank fungeerde als oppergerecht en beroepshof voor Sint-Martens-Voeren, Warsage (tot de 17de eeuw), Sint-Pieters-Voeren, Mheer (Nederland), Noorbeek (Nederland) en Aubel.

Op het grondgebied bevonden zich enkele laat- en leenhoven, onder meer Altenbroek, Snauwenberg, het laathof van Sint-Lambertus, later Jezuïetenhof, Mars en Berg, Ottegraven, Huysnenshof.

De Sint-Lambertuskerk was moederkerk van verschillende omliggende kerken. In 1083 schenkt de graaf van Luxemburg ze aan het benediktijnermunster van Luxemburg. In 1620 verkoopt deze abdij patronaat en tienden aan de jezuïeten van Maastricht. Wanneer de orde in 1773 wordt opgeheven, gekocht door de Antwerpse bankier J.B.Cogels.

Landbouwgemeente met voornamelijk veeteelt (3/4 van het landbouwareaal wordt ingenomen door weilanden). Tot eind 18de eeuw (Ferrariskaart 1771-1777), vertoont de gemeente, samen met Moelingen behorend tot het Maasterrassenland, een typisch Haspengouws landbouw- en nederzettingspatroon, met geconcentreerde bebouwing in de dorpskern op de oevers van de Voer, omgeven door huisweiden en boomgaarden en geïsoleerd liggend temidden van het uitgestrekte akkerland. Het gehucht Schophem was belangrijker dan nu, met ten noordoosten ervan een omvangrijk heidegebied. Deze toestand blijft gehandhaafd tot circa 1865. De "Vergrünländung" zet in met een aanvankelijk geleidelijke stijging van het percentage grasland tot circa 1895 (20 procent van het landbouwareaal). Vanaf dan, snelle stijging die in het midden van de 20ste eeuw oploopt tot 57-67 procent van de landbouwgronden. Het volledig ontbreken van industrie had in de 19de en 20ste eeuw een sterke emigratie tot gevolg.

Thans ook woongemeente voor forenzen naar Visé, Maastricht en Luik. De laatste decennia, sterke Nederlandse inwijking (10 procent van de bevolking). 's-Gravenvoeren vervult een centrumfunctie voor de zes Voerdorpen; sinds de fusie van 1977 zijn de gemeentediensten hier gevestigd.

Straatdorp aan weerszijde van de Voer, met sterke concentratie van de bewoning in dit centrum (de as: Onderdorp- Kloosterstraat-Plein-Hoogstraat-Dr.J.Goffinstraat, met het begin van de op deze as uitlopende zijstraten). Het gehucht Schophem kent eveneens een vrij dichte concentratie. Een groot gedeelte van de woningen zijn of waren gesloten hoeven (het aantal was groter op de Ferrariskaart, confer supra), met een aan de straat gelegen boerenburgerhuis voorzien van een inrijpoort naar de achterliggende dienstgebouwen. De overige, meer verspreide bewoning strekt zich uit langsheen de weg van Moelingen naar Sint-Martens-Voeren, die de smalle, diepe (75 meter) vallei van de Voer volgt; enige recente lintbebouwing aan het eerste gedeelte van de wegen op Berneau en Warsage.

Het nederzettingspatroon -lintbebouwing op de oevers van de Voer- is, zeker gedeeltelijk, te verklaren door het feit dat de bewoners tot eind 19de eeuw voor drinkwater volledig aangewezen waren op het Voerwater en regenwater; door het ontbreken van de ondoorlaatbare lagen Vaalser Groenzand in de ondergrond van 's-Gravenvoeren is de bodem hier immers zeer doorlaatbaar, zodat het grondwater op een vrijwel onbereikbare diepte stagneert; waterputten waren onbestaand. Pas in 1891-1893 wordt een waterleiding aangelegd die bronwater uit Sint-Martens-Voeren aanvoerde; de nog bestaande gietijzeren kranen op verschillende plaatsen in de gemeente getuigen hiervan.

Typisch valleilandschap met steile, beboste helling (de Voerenberg bereikt bij de Nederlandse grens een hoogte van 200 meter) ten noorden van de Voer, die de gemeente van oost naar west doorkruist.

Oppervlakte: 1.334 hectare. Aantal inwoners (1970): 1.339.