Oudste vermelding Hubertingis (circa 1139). Etymologisch is de naam Hoepertingen door zijn suffix -ingen van Germaanse oorsprong.

Gelegen op de overgang van Droog- naar Vochtig-Haspengouw. Het noordelijk deel van de gemeente behoort tot Vochtig-Haspengouw, met zijn kenmerken van geslotenheid, zacht golvend terrein, vochtige beemden en populieraanplantingen. Het zuidelijk gedeelte behoort tot Droog-Haspengouw: het landschap vertoont een meer uitgesproken reliëf en een grotere openheid. De Herk doorkruist het oostelijk gedeelte van het grondgebied.

Van de Romeinse bewoning getuigen twee geniveleerde tumuli, gelegen aan de Veestraat op de plaats zogenaamd "In de Toem", een genivelleerde tumulus, zogenaamd "Scheperstom", en de vondst van dakpannen, silexblokken en ander bouwmateriaal; in het gehucht Helshoven werden dakpannen, potscherven en een genivelleerde tumulus gevonden. Doorheen hetzelfde gehucht loopt de Romeinse weg Tongeren-Tienen-Kassel, waarvan het tracé nog steeds als weg wordt gebruikt.

Op het grondgebied bevond zich een groot leen, eigendom van de graven van Loon. De leenmannen verkregen er na verloop van tijd zekere heerlijke rechten. De eerste gekende heer is Koenraad van Hoepertingen, vermeld in 1155. De heren van Hoepertingen waren pair van het graafschap Loon, en worden als dusdanig in verschillende akten uit de 12de en 13de eeuw vermeld. Circa 1250 deden de graven van Loon afstand van al hun rechten op hun goederen onder Hoepertingen ten voordele van de heren van Heeswijk, onder 's Hertogenbosch; al deze goederen ressorteerden dan ook onder het feodale hof van Heeswijk en onder de soevereiniteit van de hertog van Brabant. De conflicten hieromtrent tussen de prins-bisschop van Luik als erfgenaam van de graven van Loon, en de hertog van Brabant blijven gedurende eeuwen aanslepen. Als hertog van Brabant maakt later de Spaanse koning aanspraak op de soevereiniteit. Na de verovering van 's Hertogenbosch en Heeswijk door de Verenigde Provinciën in 1629 maken deze op hun beurt aanspraak op Hoepertingen. De betwistingen door de regering van de Zuidelijke Nederlanden hieromtrent slepen meer dan een eeuw aan, hoewel door het verdrag van Westfalen (1648) deze Brabantse goederen aan de Verenigde Provinciën waren toegewezen. Pas door het verdrag van Fontainebleau in 1785 wordt dit conflict definitief geregeld. Ondertussen kocht Hoepertingen, zoals andere dorpen met hetzelfde soevereiniteitsprobleem, haar verplichtingen tegenover Brussel en Den Haag af met een jaarlijkse vaste som aan elk van beide; dit gebruik gaf het ontstaan aan de benaming redemptiedorp.

De volgende families waren heren van Hoepertingen: van Hoepertingen (circa 1150- circa 1350), van Stein (circa 1350-1397), de Sombreffe (1397-1502), Raes van Grevenbroeck (1502-1518), de La Marck-d'Arenberch (1518-1617), de Scharenberg (1617-1688), de Sluse (1688-1788), de Stenbier de Wideux; laatstgenoemde familie was tot 1888 eigenaar van het kasteel.

Te Hoepertingen bevonden zich verschillende laathoven: van Hamme, waarschijnlijk gelegen in het gehucht Ham en eigendom van het kapittel van Borgloon; van der Motten; Ontbroeck (zie Hoepertingenstraat nummers 89-91); Sinter Claes; Sint-Truiden, toebehorend aan de abt van Sint-Truiden, en gelegen te Emmeren; in het gehucht Huldingen bevond zich het laathof van Herckrode, toebehorend aan de abdij van Herkenrode.

De schepenbank van Hoepertingen sprak Loons recht en ging in beroep bij de buitenbank van Loon-Graethem, en verder bij het oppergerecht van Vliermaal. Na de erkenning van de rechten van de Verenigde Provinciën in 1708 fungeerde het Vroenhof van Maastricht als beroepshof. Hoepertingen had twee burgemeesters. De gemeente had twee gehuchten: Tereycken en Beurs; laatstgenoemde werd in 1795 bij Ulbeek (Wellen) gevoegd. De andere gehuchten, Engelingen, Hoenshoven en Helshoven vielen onder de jurisdictie van Berlingen.

Het dorp had zwaar te lijden onder de oorlogsverrichtingen van 1692 en 1706.

De Sint-Vedastus- of Sint-Vaastkerk was een oud bezit van de Sint-Vaastkerk van Arras. Aangezien de graven van Loon voogd waren over de goederen van Sint-Vaast in hun graafschap, usurpeerden zij het patronaatsrecht, en gaven dit in leen aan verschillende van hun vazallen. In 1221 verkoopt Anselmus, ridder van Versaines, zijn deel aan de abdij van Herkenrode. Koenraad, ridder van Hoepertingen doet hetzelfde in 1223. In dezelfde periode verkopen Koenraad, ridder van Wilre, en Godfried, ridder van Hoepertingen, hun deel van de tienden aan dezelfde abdij. Een derde van de tienden blijft het bezit van de pastoor. Ook het patronaatsrecht gaat in de 13de eeuw tenslotte over naar de abdij van Herkenrode. De parochie van Berlingen strekte zich uit over een gedeelte van het grondgebied van Hoepertingen, met name over de gehuchten Engelingen en Hoenshoven. In het gehucht Helshoven sticht Gerard, broer van Arnold IV, graaf van Loon, in 1255 een gasthuis of priorij voor de gasthuisbroeders van Sint-Jan, de latere ridders van Malta, in 1307 verkocht aan de commandeur van de Duitse Orde van Bernissem, en in 1674 omgevormd tot kluis.

Hoepertingen is steeds een landbouwdorp geweest, met een aantal vrij grote exploitaties. Tegenwoordig legt men zich vooral toe op de fruitteelt; het grootste gedeelte van het landbouwareaal is ingenomen door boomgaarden en plantages. Op het grondgebied bevonden zich twee banbrouwerijen, één in het dorp en één op de Bilter. Hoepertingen telde vier watermolens (op de Herk) en één stenen windmolen.

De gemeente lag aan de spoorlijn Sint-Truiden-Tongeren, aangelegd in 1878-1879. Oorspronkelijk was er alleen een station in Borgloon. In het begin van deze eeuw kregen ook Hoepertingen en Jesseren een station. De uitbating van de lijn stopte in 1957; in 1970-71 werden de sporen opgebroken over heel de lijn; het station werd afgebroken. Het tracé is nog in het landschap zichtbaar, resten van een brug bleven behouden in de Hamstraat.

Het nederzettingspatroon vertoont in het centrum een langgerekt hoopdorp. In het noordelijk gedeelte van het grondgebied komt de typisch Vochtig-Haspengouwse, lineaire bewoning voor. Het gehucht Helshoven, in het zuiden van de gemeente, is een klein, Haspengouws kerndorp. De enige ingrijpende wijziging in het stratenpatroon was de aanleg van de steenweg Sint-Truiden-Tongeren-Maastricht in 1819-20, waardoor de oude verbindingen, de Romeinse heirbaan in het zuiden en de oude Truierweg doorheen het dorp, in onbruik raakten. Aan de steenweg ontstond in de loop der tijd lintbebouwing.

Oppervlakte: 854 hectaren. Aantal inwoners: 2.060.