Smalle centrumstraat en uitvalsweg die vanaf de zuidoostelijke hoek het Marktplein verbindt met het kruispunt van Brugstraat, Prinsendreef en Motestraat. Vanouds maakt de straat deel uit van het tracé van de Brugstraat, dat de dorpskern verbond met oostelijker gelegen steden en dorpen, zie Ferrariskaart (1770-1778). De Mgr. Roelensstraat en het beboomde begin van de Brugstraat (tot ter hoogte van de voormalige Peerdebrug) worden eertijds "casteeldreve" genoemd, zie Allossery. De Flou vermeldt deze "casteeldreve" in 1623. In 1775 wordt de straat aangelegd en gekasseid als onderdeel van de steenweg, tot voor de aanleg van de Oostlaan in de jaren 1960 de belangrijkste oost-westelijke verbindingsas doorheen de gemeente, zie ontwerp voor de aanleg van de steenweg (1775). Op het primitief kadasterplan (1817) wordt deze weg de "Pavé d'Ardoye à la grande route de Courtrai" genoemd. Op de Atlas der Buurtwegen (1846) aangeduid als eerste deel van de "Bruggestraet", omschreven als "Chemin pavée d'Ardoye à Courtrai à la route de Courtrai Bruges au cabaret dit: Rysselende", zie Brugstraat, Pittemsestraat. Wordt op een gemeentelijk kaartje in de publicatie "Dit is West-Vlaanderen" (1960) aangeduid als dicht bebouwde centrumstraat.

Tussen de nummers 12 en 14 maakt thans nog een steegje de doorsteek naar Kortrijksestraat. Op de Atlas der Buurtwegen aangeduid als "Het Gangsken" en omschreven als "Sentier du cabaret dit: de Zwaen au chemin dit: Rousselaerestraet".

In 1936 wordt het eerste straatdeel van de Brugstraat door Mgr. Roelens omgedoopt tot de huidige straat die zijn naam draagt. Monseigneur Victor Roelens († Boudewijnstad, 1947), afkomstig van Ardooie, staat gekend als de eerste missiebisschop van voormalig Belgisch Congo. In het parkje bij het huis de Mûelenaere is ter ere van zijn persoon een gedenkteken geplaatst, dat aanvankelijk op het Marktplein stond.

In de 18de eeuw komt voornamelijk dichte bebouwing voor aan de westzijde van de straat, zie Ferrariskaart (1770-1778), een schetsmatige kaart (circa 1770) en het ontwerp voor de aanleg van de steenweg (1775). De oostzijde wordt gekenmerkt door enkele vrijstaande volumes, onder meer op de kaart uit circa 1770 aangeduid als de herberg "De Swaene", die al wordt vermeld in archiefstukken van 1623 en tot 1798 wordt gebruikt als vergaderplaats door de schepenbanken van Ardooie en Ayshove. Op de hoek met de Kaaistraat wordt een langwerpig volume als brouwerij weergegeven. Voorts ten oosten vooral meersengebied in de vallei van de Roobeek, op de kaart uit 1775 weergegeven als "den heere Ardoye Swaenemeersch". Voorheen wordt deze meers ook "den Briel" genoemd, De Flou citeert een akte uit 1623 waarin het meersengebied begrensd door de Mgr. Roelensstraat, de Kaaistraat en de Brugstraat wordt vermeld als: "meersch... genaempt den briel commende metten westen ande ... ende dreve van tcasteel, metten noorden an den dam ... ende metten zuyden ande casteel dreve". Ten zuiden van de straat bevindt zich immers vanouds het domein van de heren van Ardooie De site wordt nog weergegeven op de kaart uit 1775, met bebouwd neerhof met boomgaard binnen omwalling (zie Prinsendreef) en ten oosten daarvan een apart omwalde mote of opperhof. Bij de toegang, waar de weg een bocht van 90° maakt en overgaat in de huidige Brugstraat, ligt in 1775 nog een kapel die mogelijk behoorde tot de 17de-eeuwse Passie-Ommegang (zie Stationsstraat).

In 1889 wordt de stoomtramlijn Hooglede-Roeselare-Ardooie-Zwevezele-Tielt aangelegd (via Roeselaarsestraat - Motestraat - Mgr. Roelensstraat - Stationsstraat). In 1909 wordt een verbinding naar Izegem gemaakt. In 1951 wordt het tramtraject Ardooie-Roeselare opgedoekt en vervangen door een busdienst. Kort daarna worden de tramsporen opgebroken.

Dicht bebouwde centrumstraat, voornamelijk met woon-, handels- en horecafunctie. Bebouwing op de westzijde minstens teruggaand op 18de-eeuwse bebouwing, zie voorkomen op de Ferrariskaart (1770-1778), maar vaak verbouwd of herbouwd. Onder meer nummer 4, gebouwd in 1864 in opdracht van Franciscus Devos, politiecommissaris en brouwer (zie Polenplein). Nummer 10, in 1903 verkocht en gedeeltelijk heropgebouwd. Enkelhuis van twee traveeën en twee bouwlagen onder pannen zadeldak, met gepleisterde straatgevel met voegwerkimitatie en op de borstwering met naamkader. Licht getoogde vensteropeningen, beneden met groter winkelraam, thans verlaagd; segmentbogige deur; vernieuwd schrijnwerk.

Woning nummer 21 is al rond 1900 eigendom van herbergier Gustaaf Glas-Delarue. In 1930 worden op de plaats van de vroegere woning twee nieuwe woningen opgetrokken, thans vernieuwd.

Nummers 18 en 20: traditionele interbellumvolumes, nummer 18 met korfbogige muuropeningen, gele baksteenbanden en fries, nummer 20 met getoogde muuropeningen met arduinen sluitstenen en muizentand. Beiden met verbouwde begane grond.

Naoorlogse bebouwing ter vervanging van oudere, onder meer nummer 11 in gele baksteen, nummers 14 en 16 in rode baksteenbouw. Nummer 15, postgebouw optrokken rond de jaren 1970, bruine baksteen, glastegels, kiezelbetonplaten. Op de plaats van de voormalige herberg "De Swaene" staat thans een appartementsgebouw (nummer 7).