Het kasteel was oorspronkelijk afhankelijk van de abdij van Nijvel en vanaf de 13de eeuw van Brabant. Vermoedelijke oprichting van een burcht, circa 1240, door Godfried van Leuven, als verdediging - voornamelijk van Brussel - tegen Vlaanderen en Henegouwen.

Typische onregelmatige polygonale aanleg en uitgezochte ligging, op de westzijde van de Slagvijverbeek, met een soort van terras ten noorden, de heuvelhelling ten westen en ten zuiden en oosten, een soort van terreinverhoging en een vallei met vijvers en moerassen; vergezicht op de omgeving.

Eerste bestorming en vernieling van de burcht door de Brusselaars, in 1388, na de moord op E. 't Serclaes; aangevraagde maar uitgestelde wederopbouw (Sweder van Abcoude, 1389) die echter kon worden voltrokken voor 1404.

Eigendom der van Hoorns, begin 16de eeuw, gemarkeerd door de oprichting van de zogenaamde Keizer Kareltoren (eerste kwart 16de eeuw); bezit van Lamoraal van Egmont en sekwestratie van het domein na zijn onthoofding in 1568. Afwisselende inname en bezetting door de Geuzen en Spaanse troepen tijdens de troebelen van het laatste kwart van de 16de eeuw.

Verkoop begin 17de eeuw, gevolgd door restauratie en verfraaiing van het domein door de nieuwe eigenaar, René de Renesse de Warfusée. Belangrijke brand in 1684 en beschieting door de Franse troepen in 1694. Nieuwe verkoop einde 17de eeuw (L.A. Schockaert) en van 1792 af in het bezit der Arconati's-Visconti.

De laatste markiezin, geboren Peyrat, liet het kasteel ingrijpend restaureren en maakte het domein over aan de Belgische Staat (1921). Gebouwen en park, opengesteld voor het publiek sinds 1924; naast zijn museumfunctie wil Gaasbeek nu ook stimulerende culturele rol spelen in zuidwest-Brabant. Rijk iconografisch materiaal waardoor de evolutie kan worden gevolgd van middeleeuwse burcht naar romantische residentie.

Belangrijke begin 17de-eeuwse-gravure van Grammaye: omgrachte burcht met poortgebouw en houten brug; gesloten aanleg gemarkeerd door uitstekende torens met verbindende lagere vleugels: ten oosten de toren van Leeuw, ten noordwesten, een woonvleugel, zogenaamde "nieuwe galerij" (akte 1565) en ten westen de toren van Lennik met aanleunende Keizer Kareltoren; aansluitende vleugel met kapel, gastenkwartier en zogenaamde Rode- of Egmonttoren; dienstvertrekken en aanhorigheden in de zuidwest- en oostvleugels.

De eind 17de-eeuwse gravure van Harrewyn vertoont een verbouwd poortgebouw, een bouwvallige Leeuwtoren en ten oosten ervan, buiten de omgrachting, de circa 1620 gebouwde gloriette van R. de Renesse.

Circa 1714 werd de burcht volledig opengewerkt aan de zuidkant, om aldus beter te beantwoorden aan de evoluerende woonwijze: afbraak van de dienstvertrekken tussen de toren van Leeuw en de Rodetoren, evenwel met het noodzakelijke behoud van de zware breukstenen keermuren, waardoor de middeleeuwse basisaanleg gespaard bleef.

Van 1887 tot 1898, bepalende restauratie achtereenvolgens onder leiding van architect Charles-Albert (Brussel) en de Franse letterkundige, E. Bonafe. Duidelijke aanknoping bij de doctrine en uitgevoerde restauraties van Viollet-le-Duc, onder meer in de heropgebouwde grachtgevel van de "nieuwe galerij" die de opstand van het Kasteel van Compiegne volgt en de zogenaamde Ridderzaal die haast een replica zou zijn van deze van Pierrefonds.

Aan de grachtzijde werd voornamelijk het robuuste, weerbare karakter van de burcht geaccentueerd; behouden onderbouw van lokale breuksteen (groenachtige zandsteen), grosso modo opklimmend tot de 13de-14de eeuw en 15de eeuw; het oorspronkelijk opgaand baksteenmetselwerk werd zo nodig hersteld of verder opgetrokken tot onder de kroonlijst, met restauratie en inkassing van vensters en erkers, die voornamelijk een neogotisch tintje kregen, voornamelijk de Lennik- en Egmonttorens; herstelde bedakingen. Poortgebouw met monumentaler uitzicht; toegevoegde bakstenen donjon met spietoren en reusachtige Brabantse Leeuw in het boogveld. Heropgebouwde toren van Leeuw, nu opgevat als muurtoren met uitstekende trapgevel.

Aan de erepleinzijde getuigen de gevels van een meer open en speelse architectuur; oorspronkelijk zijn alleen nog grotendeels de middeleeuwse onderbouw(?) van de poorttoren en de renaissance bovenvensters uit de 16de eeuw, evenals de zogenaamde Keizer Kareltoren (eerste kwart 16de eeuw): bak- en zandstenen gevel gemarkeerd door verfijnde kruiskozijnen met driehoekig fronton, met renaissance inslag; binnenin, gekende gelijknamige trap: interessante bordestrapconstructie op vierkante plattegrond: bak- en zandstenen treden ingewerkt tussen de buitenmuren en een klimmende colonnade met kleine vrije vierkante ruimte middenin; gewone en klimmende overwelving (baksteen).

De overige gevel- en dakkapelbekroningen, schoorstenen, de gevel van de "nieuwe galerij"... werden gerestaureerd in fantasierijke neotraditionele stijl (bak- en zandsteen).

De residentiële vleugel, tussen de toren van Lennik en de Rodetoren, vertoont bovendien meer geraffineerde en italianiserende ornamenten, onder meer in de deuromlijsting.

De onderbouw van de afgebroken toren en nevenvertrekken, met onder meer de gevangenis, is nog toegankelijk via de binnenplaats.

Op het staatsieplein, replica van een waterput van het Musée Cluny (Parijs) en kopie van een Fontein te Tours.

Het interieur werd haast volledig ingericht en gestoffeerd met kopieën van interessante exemplaren uit het vermeld museum en belangrijke collecties: onder meer schoorsteenmantels, lambriseringen, plafonds, deuren, trappen - ook de zogenaamde Egmonttrap - muurschilderingen... meestal uitgevoerd door beeldhouwer Malard en uitzonderlijk door V. Rousseau.

Aanvullende verzameling van circa 1.100 stuks - meestal originele - onder meer beeldhouwwerk, glasramen, wandtapijten, edelsmeedwerk, enzovoort.

Belangrijke cultuurhistorische waarde: harmonieus samenvallen van restauratie-princiepen, woonopvatting en verzamelingsdrang van de toenmalige adel.

Aanhorigheden

Ten oosten van het kasteel, reeds vermeld en onveranderd ovaal tuinhuisje van R. de Renesse (eerste kwart 17de eeuw); baksteenmetselwerk met gebruik van zandsteen, onder meer voor de geblokte, barokgetinte omlijstingen; elegante leien bedaking op daklijstbalkjes. Inplanting op een terreinhelling, waardoor er twee bouwlagen zijn aan de parkzijde en omringende trappen die achteraan samenkomen in een lange steektrap die naar de lager gelegen vijvers en het park leidt.

Aanleunend bijgebouwtje in traditionele stijl.

In het dal, bij de vijvers, barokke Sint-Gertrudiskapel, gebouwd 1625-28 door dezelfde R. de Renesse, als verruimd bedevaartsoord tegen koortsaandoeningen. Barokke bak- en zandstenen gevel, gemarkeerd door een rondboogportaal (1625), een groot oculus onder een doorlopende waterlijst; in- en uitgezwenkte geveltop met geprofileerd zandstenen rondboogvenstertjes. Bijgebouwtjes uit de 18de eeuw.

Bij de hoofddreef van het domein, verhoogde moestuin met barokke omheiningsmuur en voormalig trappenspel aan de kasteelzijde, aangelegd door R. de Renesse.

Aanpalende dienstgebouwen met traditionele kern (17de eeuw).

Op het zuidoostelijke uiteinde van het domein, in de as van een dreef, grote neoclassicistische bakstenen fabriek: triomfboog in Korinthische pilasterorde, naar verluidt, circa 1803 opgetrokken in opdracht van de toenmalige markies Arconati, als hulde aan Napoleon.

Bij de huidige toegang van het domein, een voormalig kruithuis. Achtzijdig gebouw met polygonaal leien dak en dakkapellen. Vermoedelijk voorheen bepleisterde baksteenbouw met gebruik van zandsteen voor de hoekblokken en de aflijning van de plint. Rechthoekige muuropeningen.

Bijzonder rijke beukenbossen; gaaf en groen behouden omgeving, blijkbaar dankzij de bescherming van het landschap sinds 26.10.1936.