Oudste vermelding als Horne (1175); vanaf 1657 komt de benaming Horn Sint-Peter voor.

Het gehucht was een heerlijkheid, leen van de graven van Loon. In 1321 wordt een Herman Vandenborch, heer tot Horne vermeld. In 1364 worden de goederen van de heerlijkheid verdeeld tussen Jan de Horne en Walter d'Oley (van Holei). Het gedeelte van de familie de Horne wordt in 1513 verkocht aan de familie Hamal en Vanderhulst (1530); het andere deel komt in het bezit van de familie de Kertsbeeck (begin XV) en de Hinnisdael (1516). In 1616 komt heel de heerlijkheid het bezit van Denis van Hinnisdael (zie Henisdael). Jean Arnold Edmond de Leerode (+ 1717), eigenaar van Hinnisdael en Horne, verkoopt de heerlijkheid eind 17de eeuw aan Jean Bosch.

In Heurne fungeerden drie laathoven: van Hinnisdael (1495), van Holi, Holei of Horne (1364-1469) en Schervensteenpoort; ook het kapittel van Saint-Martin had er een laathof: Sint-Martinus of Sint-Lambrechtshof.

Er was een schepenbank, die in beroep ging bij het hof van Vliermaal; de meier en de schepenen werden door de heer benoemd. De schepenbank vergaderde onder de linde, die eertijds vóór de kapel stond. In de 18de eeuw nam de schepenbank van Vechmaal de bevoegdheid over Heurne over. Op bestuurlijke gebied was Heurne tijdens het ancien régime een afzonderlijke gemeente met een jaarlijks verkozen burgemeester.

Vóór het einde van de 13de eeuw wordt in Heurne een quarta-capella gesticht, afhankelijk van de kerk van Vechmaal, met Sint-Pieter als patroonheilige. Het patronaatsrecht, oorspronkelijk in handen van het kapittel van Saint-Martin, komt in de 15de eeuw in bezit van de door het kapittel aangestelde vicaris van Vechmaal. Aanvankelijk werd de kapel bediend door een residerende rector, maar sinds de 16de eeuw nam de pastoor van Vechmaal de meeste diensten waar.

Sint-Pieters-Heurne was tot het einde van de 17de eeuw een belangrijke gemeenschap, waarvan het bevolkingscijfer in de loop der tijden steeds afnam.