Oudste vermelding als Folon (1180). Gelegen in Droog-Haspengouw. De Heerse of Veulense beek, één van de beken die de Herk voedt (samenloop in het noordelijk gelegen Mettekoven), en met bronnen bij het kasteel van Heers, vormt de zuidwestelijke grens van de gemeente; de Wijerbeek, die in Broekom in de Herkebeek uitmondt, vormt de oostgrens. De laagste gedeelten liggen dan ook hier (52 meter), met vochtige beemden en populieraanplantingen. In het noorden stijgt het niveau naar 97 meter; hier liggen de akkers, met het typische Haspengouwse open field-landschap.

Er werden sporen gevonden van een Romeinse nederzetting, met scherven en munten, waarvan de jongste van Antoninus Pius (138-161) is.

De Duitse keizer bezat een aanzienlijk domein in Veulen, vermeld in een charter van Frederik Barbarossa (1174-1177). Philips van Swaben geeft het in leen aan de hertog van Brabant, bekrachtigd door een charter van Frederik II van 1219. Veulen maakt vanaf dan dus deel uit van het hertogdom Brabant. Na de Vrede van Munster en Westfalen (1648) worden Maastricht en Vroenhoven aan de Verenigde Provinciën toegewezen; zij eisen ook de dorpen op die onder het beroepshof van Vroenhoven ressorteren, waaronder Veulen. Hierdoor ontstaat een conflict met de koning van Spanje als hertog van Brabant, die deze dorpen voor zich blijft opeisen. Het dorp betaalde daarom zowel de "redemptie-penningen" aan de Staten-Generaal van de Verenigde Provinciën, als de "protectie-penningen" aan de hertog van Brabant; zo voldeden zij met een vaste, jaarlijkse som aan hun verplichting tot het betalen van belasting. Het conflict wordt door het Verdrag van Fontainebleau (1785) definitief ten voordele van de Republiek beslist.

De hertogen van Brabant schenken reeds vroeg hun leen op hun beurt in leen aan hun vazallen; de oudst gekende heer van Veulen is Jan van Gutschoven (1370); hij was tevens burggraaf van Borgloon. Een andere Jan van Gutschoven had een belangrijk aandeel in de oprichting van het klooster van Kolen (Kerniel) in 1438. De heerlijkheid komt achtereenvolgens in het bezit van de families van Merode (1444), de Berlo (1572), d'Argenteau (1599), de Mercy (1690), de Villers (1712) en de Mercy-Argenteau (1734); de familie de Mercy d'Argenteau heeft vrijwel nooit in Veulen geresideerd. François-Joseph-Charles-Marie, baron d'Argenteau verkoopt in 1809 het kasteel en de bijhorende gronden aan ridder de Donnea van Luik.

De plaatselijke heer benoemde de zeven schepenen. De schepenbank ging in beroep bij die van het Vroenhof te Maastricht. De inwoners verkozen jaarlijke een burgemeester. Gedurende de 16de en 17de eeuw is de gemeente verplicht haar gemene gronden te verkopen om de schattingen van de vreemde troepen te kunnen betalen.

Veulen maakte oorspronkelijk deel uit van de parochie van Heers. In 1450 wordt het een zelfstandige parochie. De pastoor van Heers en de heer van Veulen benoemden elk om beurt de pastoor van Veulen. De tienden waren, evenals die van de moederkerk Heers, in het bezit van de Sint-Laurentabdij van Luik.

Veulen was steeds een landbouwdorp zonder industrie. Het gebrek aan plaatselijke tewerkstelling verklaart het stagnerende bevolkingscijfer sinds eind 19de eeuw. Thans is meer dan 60% van de actieve bevolking forens.

Het dorp ontstond in de vallei van de Heerse beek; de sterke concentratie in het zuiden van het grondgebied geeft het dorp het aanzien van een kerndorp, met bebouwing gegroepeerd bij kerk en kasteel, aan de Kerk- en Kasteelstraat. Het stratenpatroon heeft in de loop der eeuwen vrijwel geen wijziging ondergaan. De bebouwing wordt van oudsher gekenmerkt door een aantal grote vierkanthoeven.

Oppervlakte: 381 hectare. Aantal inwoners: 485 (1970).