Vondsten uit het neolithicum, de Romeinse en Merovingische periode bewijzen de oude bewoning van Lanaken. De eerste vermelding is als Lodenaken (1106).

Aanvankelijk behoort het grondgebied waarschijnlijk tot het domein van de Duitse keizer, die in 1106 het begevingsrecht van de parochie aan het Sint-Servaaskapittel van Maastricht schenkt. De huidige gemeente ontstaat in 1808 door samenvoeging van de gehuchten Smeermaas, Hocht, Pietersem, Cauberg, Bessemer en Buchden.

Het grootste gedeelte van het grondgebied heeft steeds deel uit gemaakt van de Loonse heerlijkheid Pietersem, die rechtstreeks ressorteerde onder het Duitse rijk, en het statuut van vrije rijksbaronie had. Toch schijnen Lanaken en Pietersem van verschillende oorsprong, getuige de verre ligging van de kerk ten opzichte van het kasteel. De heerlijkheid Lanaken hoort van de 12de tot de 15de eeuw toe aan het geslacht Pietersem. Van 1427 tot het einde van de 18de eeuw is ze in handen van de familie de Merode. De heren van Pietersem stichtten circa 1186 in hun heerlijkheid de cistercinzerabdij van Hocht (confer Hocht).

Aan het eind van de 11de eeuw bestaat er reeds een kerk in de villa Lodenaken, die de parochiale rechten bezit. Mogelijk is het een stichting van de kanunniken van het Sint-Servaaskapittel van Maastricht, de oudst gekende bezitters. Op een onbekend tijdstip komt het patronaatsrecht en twee derden van de tienden in bezit van de heren van Pietersem.

Het gehucht Smeermaas hoort oorspronkelijk bij Maastricht, en ressorteerde onder het Maastrichtse Vroenhof. Het gehucht Cauberg ("Cauwenbergh" op de Ferrariskaart) is sinds de vastlegging van de grens België-Nederland, in 1839, een gehucht van Maastricht (Oud-Caberg).

Op 4 oktober 1914 wordt het centrum van Lanaken door de Duitsers beschoten en gedeeltelijk in brand gestoken; vooral de Koning Albertlaan heeft zwaar te lijden; vrijwel alle huizen, evenals de oude rijkswachtkazerne gaan in de vlammen op. Dit gebeurt in gevechten met en als represaillemaatregel tegen de Belgische vrijwilligersgroep onder leiding van burgemeester E. de Caritat (confer Koning Albertlaan).

Van het primitieve stratenpatroon bleven slechts weinig resten bewaard. De hoofdas Stationsstraat - Koning Albertlaan, die trouwens oorspronkelijk lang niet zo rechtlijnig was als tegenwoordig, doorsnijdt nog steeds de gemeente van het zuidwesten naar het noordoosten, ongeveer parallel met de Molenbeek, die de gemeente in dezelfde richting doorkruist. Waar deze as oorpspronkelijk de verschillende gehuchten aaneenreeg, krijgt ze in de loop van de 19de eeuw haar karakter van hoofdstraat, nu nóg de enige straat met aaneengesloten bebouwing. De kerk ligt aan deze as. Het centrum van het oude gehucht Pietersem werd er in opgenomen.

De primitieve verbinding met het in de noordelijke heide afgelegen gehucht Bessemer (thans gedeeltelijk grondgebied Zutendaal) is de Bessemerstraat. Samen met de Broekstraat en de Heuvelstraat was het één van de dichtst bebouwde straten van het centrum van het dorp. Een tweede verbinding met Bessemer, vanuit het gehucht Pietersem, -de huidige Waterstraat- verloor al haar belang na de aanleg van de Maastrichterweg (N77); laatstgenoemde verzorgt nu ook de verbinding met Smeermaas.

Een ingreep uit de eerste helft van de 19de eeuw, is de aanleg van de Zuid-Willemsvaart (1824-1829) dwars doorheen het gehucht Smeermaas, en parallel met de Maas, die de oostgrens van de gemeente vormt en tevens de grens met Nederland.

In 1856 wordt de spoorweg Hasselt-Maastricht (Aken) aangelegd in het zuiden van de gemeente. De gemeente wordt van een station voorzien (confer Stationsstraat). Deze spoorlijn kent tegenwoordig nog slechts sporadisch goederenvervoer.

De hoofdas doorheen de gemeente kreeg aan haar zuidwestelijk uiteinde een verbinding met de in zuidelijke richting lopende Tongersesteenweg, die in Vroenhoven uitmondt in de steenweg Tongeren-Maastricht, en aan haar noordoostelijk uiteinde een aansluiting op de in 1812-1813 aangelegde steenweg Maastricht-Maaseik, die in noordelijke richting loopt. Een belangrijke ingreep was de aanleg van het Albertkanaal, in 1929-39, waarvan de westelijke en zuidelijke arm in Lanaken samenkomen in het uitgestrekte Briegdendok, om dan in de Verbindingsvaart in noordoostelijke richting verder te lopen. Deze Verbindingsvaart isoleerde de abdij van Hocht van haar natuurlijk centrum, het gehucht Pietersem en doorsneed de verbinding ermee, die oorspronkelijk bestond uit een rechtlijnige dreef.

De verschillende kanaalarmen en het Briegdendok, samen met de aanwezigheid van de spoorlijn en het station, leidden na de Tweede wereldoorlog tot de vestiging van verschillende belangrijke industrien (papier, rubber, kunstvezelproductie), die het uitzicht van het zuidelijk deel van de gemeente sterk zijn gaan bepalen.

Waar Lanaken tot aan het begin van de 20ste eeuw een landelijke gemeente was, heeft de vestiging van deze bedrijven, evenals de opening van de steenkoolmijn in het naburige Eisden de tewerkstelling doen toenemen, zodat het bevolkingsaantal snel steeg. Bovendien kent Lanaken een vrij belangrijke pendel naar Maastricht. Dit alles had op zijn beurt een belangrijke toename van de bebouwing tot gevolg, onder meer ten noorden van de hoofdas Stationsstraat - Koning Alberlaan, waar verschillende nieuwe woonwijken ontstonden (gebied tussen Arkstraat - Bessemerstraat - Hoenderbroekstraat - Pannestraat en tussen de Hoenderbroekstraat en de Eikelenweg). In de hoek tussen de Bessemerstraat en de Stationsstraat ontstond een winkelcentrum. Ook ten noorden van het oude gehucht Pietersem groeiden een aantal nieuwe wijken.

Lanaken ligt op de grens tussen Haspengouw en de Kempen. Ten zuiden van de hoofdas van de gemeente vertoont het landschap van oudsher het typisch Haspengouwse uitzicht, met open akkerbouw. Ten noorden van de hoofdas begint de heide. Het landschap wordt hier traditioneel gekenmerkt door grote bosbestanden en heideduinen, die ook nu nog circa 38% van het grondgebied van de gemeente beslaan.

Oppervlakte: 2.260 hectare. Aantal inwoners (1976): 9.840.