De bewoning klimt op tot de prehistorie (neolithische vindplaatsen, Roodbos).

Remersdaal (in 12de eeuw vermeld als Regenbert Vallis; 1224: Renbievaz) behoort waarschijnlijk sinds 11de eeuw tot het hertogdom Limburg. Vermoedelijk was het een domein van het Onze-Lieve-Vrouwekapittel van Aken, waarover de ridders van Remersdaal, behorende tot het beroemde geslacht Scavedris (13de eeuw), optraden als voogd. De heerlijkheid was een leen van het graafschap Valkenburg, dat in 1378 door Brabant wordt verworven. Ze omvatte kasteel (Het Hoes), lagere en middele rechtspraak. In 1285 wordt dit kasteel door hertog Jan I van Brabant verwoest. Achtereenvolgens is de heerlijkheid in bezit van de families van der Smitzen (1381), van Gulpen (15de eeuw), van Eynatten (1537) en de Furstenberg (18de eeuw). Naast deze heerlijkheid bevonden zich op het grondgebied nog andere Valkenburgse lenen met heerlijke rechten en lagere rechtspraak: het Clermontshof (confer Clermontshofstraat), Boender en het Lancveltleen, dat de heren van Remersdaal in 17de eeuw verwierven. Voorts bevond er zich een allodiaal goed, Obsinnich, met kasteel en hoeve. In 1711 worden deze vier schepen- en laatbanken samengevoegd. Voor de hogere rechtspraak was Remersdaal onderworpen aan de schepenbank van Montzen, die zelf in 1648 deel ging uitmaken van de hoofdbank van Hombourg. Remersdaal bleef tot 1852 een deel van de gemeente Hombourg; in dat jaar wordt het een zelfstandige gemeente.

De Sint-Heribertusparochie is waarschijnlijk als kapel gesticht door het Onze-Lieve-Vrouwekapittel van Aken; in 1558 wordt ze vermeld als een kapel afhangend van de kerk van Teuven, in 17de en 18de eeuw bediend door de pastoor van Teuven. Het patronaat behoorde aan de heer van Remersdaal, de tienden aan het Clermontshof en aan de abdij van Rolduc, die haar deel later afstaat aan de abdij van Sinnich te Teuven. In 1833 wordt Remersdaal een zelfstandige parochie.

Landbouwgemeente, volledig afgestemd op de veeteelt, wat in het landschap tot uitdrukking komt door de vrijwel uitsluitende aanwending van het areaal als weideland. De evolutie van gemengd bedrijf met overwegende akkerbouw naar een eenzijdige veeteelteconomie zette in het Gulpdal vroeger in dan in de gemeenten op de Maasterrassen, met name rond midden 18de eeuw; de Ferrariskaart (1771-1777)vertoont nog een ongeveer even grote oppervlakte akkerland als grasland. De "Vergrünländung" raakt hier, zoals in de andere Voergemeenten in een scherpe versnelling op het einde van de vorige eeuw, om in het midden van de 20ste eeuw, 93,30 procent van het landbouwareaal te omvatten. Naast landbouw heeft de gemeente nooit enige vorm van industrie gekend, wat in deze eeuw een daling van het bevolkingscijfer door uitwijking tot gevolg had (1856:532; 1976:416).

De Gulp stroomt op de oostelijke grens van het grondgebied; steile dalhelling aan de oostzijde, zwakke westhelling.

De sterk verspreide bewoningsvorm wijkt af van de meer ten westen gelegen Voerdorpen, die een in wezen Haspengouws patroon van gesloten bebouwing kennen, hij leunt meer aan bij die van de dorpen van het Land van Herve. De enige gesloten straatwand is die van het Dorp, waarin ook het gemeentehuis is opgenomen; hij ontstond vrij recent, gelijktijdig met de bouw van de nieuwe kerk. De bebouwing bestaat grotendeels uit hoeven met losstaande bestanddelen, een aantal van het zeer oude, tweeledige type; bij de oudere hoeven is de omschakeling van gemengd landbouwbedrijf naar veeteelteconomie af te lezen uit de verbouwing van de schuur tot stal.

Oppervlakte: 862 hectare. Aantal inwoners: 433 (1970).