Gemeente met de Grote Nete als zuidgrens, ten zuidoosten van Herentals (Morkhoven, Noorderwijk), ten zuiden van Olen, ten westen van Geel, ten noorden van Herselt en Hulshout en ten oosten van Wiekevorst. Beboste gemeente met naast het centrum (ten zuidoosten, 879 hectare, 3.759 inwoners) de gehuchten Voortkapel (ten westen, 545 hectare, 2.490 inwoners), Heultje (ten zuidwesten, 1.257 hectare, 3.792 inwoners) en de tot 1971 zelfstandige gemeenten Zoerle-Parwijs (ten zuiden, 151 hectare, 1.859 inwoners) en Tongerlo (ten noordoosten, 4.685 inwoners) met het gehucht Oosterwijk (ten noordwesten, 2.051 inwoners) 2.041 ha groot; totale oppervlakte: 4.873 ha, totaal aantal inwoners: 18.636 (01/01/2000).

De archeologische vondsten van 1870, namelijk preromeins vaatwerk en enkele lijkurnen, aan de Asberg zijn te beperkt om te spreken van een prehistorische woonsite. De dorpskom met driehoekige aanleg en het suffix -lo wijzen op een vroegmiddeleeuwse oorsprong als "driesdorp" aan de noordzijde van de vallei van de Grote Nete. Einde 10de eeuw - begin 11de eeuw droeg Ansfried een grootgrondbezitter uit de keizerlijke kringen en van 995 tot circa 1007 bisschop van Utrecht, zijn bezittingen te Westerlo en omgeving over aan het Sint-Maartens- en het Sint-Salvatorkapittel van zijn bisschopsstad, respectievelijk zogenaamd Domkapittel en Oudmunster. Wegens het tekort aan bronnenmateriaal is het niet achterhaald hoe de beide kapittels hun verafgelegen gebieden beheerden of hoe ze de pogingen tot usurpatie door andere machtige personen en instellingen verijdelden in de periode van begin 11de eeuw tot midden 13de eeuw.

Vanaf de 13de eeuw, bevestigd in een akte van 1247, hoorde Westerlo en omgeving in erfpacht aan de familie van Wesemael. Wegens zijn vermeende onwettige geboorte, doch vermoedelijk ook om financiële redenen, werd Westerlo onttrokken aan Jan II van Wesemael en toegewezen aan Rijkaard II de Merode (1429), een zoon van Rijkaard I en Margaretha van Wesemael. De machtswisseling werd lange tijd betwist en kende diverse verwikkelingen waarbij zowel de kapittels van Utrecht, Karel de Stoute en de families de Croy en Humbercourt, heren van Brimeu betrokken waren. Het pleit werd uiteindelijk in 1482 door de Soevereine Raad van Brabant beslecht ten voordele van de familie de Merode, volgens H. Vanoppen bevestigd door een overeenkomst en het huwelijk van Jan VII de Merode met Lamberte de Brimeu (1488). Volgens T. Kappelhof echter was Westerlo-Olen in 1488 nog in het bezit van Adriaan de Brimeu en is in 1517 alles overgegaan in het bezit van de Merode. Door het afkopen van alle rechten van de Utrechtse kapittels werd het, in oorsprong uit het Rijnland afkomstige, geslacht de Merode vanaf 1617-1620 tot op het einde van het Ancien Régime volle eigenaar van Westerlo dat in 1626 door Filips IV verheven werd tot markizaat.

Tijdens de Tachtigjarige Oorlog werd het dorp meermaals verwoest onder meer door brand in 1573 en in 1579, 1583, 1591 en 1592 bij gevechten tussen Staatsen en Spanjaarden. Door de invloed van Jozef-Emmanuel Van Gansen en Albert Meulemans, inwoners van Tongerlo, was Westerlo in 1798 betrokken bij de Boerenkrijg en werd het kasteel korte tijd bevrijd. Evenals tijdens het Ancien Régime, de Franse en de Hollandse Tijd bleef de lokaal en nationaal politiek actieve familie de Merode, vanaf 1930 met prinselijke titel, na de Onafhankelijkheid belangrijk voor de dorpsgeschiedenis.

Ook het uitzicht van de gemeente werd door de familie de Merode beïnvloed, onder meer door de inplanting van het waterkasteel met donjon (Polderstraat nummer 51), de aanleg van de dreven om en rond Westerlo door Jan-Filips-Eugeen de Merode (1674-1732) in het eerste kwart van de 18de eeuw en de bijdrage van gravin Jeanne de Merode (1853-1944) bij de aanleg van het dorpscentrum van Heultje (eind 19de eeuw - begin 20ste eeuw) en de oprichting van het neogotische "Nieuw Kasteel" (1901-1911), het huidige gemeentehuis.

In het gerechtelijke vlak behoorde Westerlo tijdens de Middeleeuwen tot de meierij Geel in het markgraafschap Antwerpen. De schepenbank, vermeld vanaf 1264, ging voor burgerlijke zaken ten hoofde bij de rechtbank van de Bijvang van Lier en voor criminele zaken bij deze van Zandhoven.

De kerkelijke rechten van het goed gingen eveneens van bisschop Ansfridus naar de Utrechtse kapittels en vervolgens naar Arnold van Wesemael. Arnold II stond in de tweede helft van de 13de eeuw zijn rechten af aan de abdij van Tongerlo, maar behield de tienden. In de 19de eeuw werden nieuwe parochies opgericht in de gehuchten Voortkapel (1842) en Heultje (1895).

Door de wet van 17 juli 1970 werden Westerlo, Tongerlo en Zoerle-Parwijs één gemeente en werd er grondgebied geruild met de gemeenten Herselt, Olen en Westmeerbeek.

Landelijke gemeente met weiland, akkerland, bossen en concentraties van bebouwing in Westerlo zelf met oudste kern rond de Grote Markt en recente uitbreidingen ten noorden en ten westen, in Tongerlo met kleine oudere kern rond de kerk uitdeinend naar noord en oost, in Zoerle-Parwijs met nieuwe woonwijken rondom de kleinschalige huisjes van het centrum, in Heultje vrij concentrisch rondom het neogotisch geheel van kerk, pastorie, parochiecentrum en school opgericht door gravin Jeanne de Merode en in de meer recent bebouwde gehuchten Voortkapel en Oosterwijk. Verder landelijk gebied met verspreide bebouwing en uitgestrekte bossen voornamelijk in de omgeving van het Merodekasteel, aan de Nete en in de omgeving van de abdij van Tongerlo.

Omwille van zijn mooie natuur met waardevolle gebieden als de Kwarekken, de Beeltjens en de Asbergduinen en door de aanwezigheid van het waterkasteel de Merode, het Nieuw Kasteel en de abdij van Tongerlo wordt Westerlo in toeristische publicaties doorgaans vermeld als "De parel van de Kempen". De inplanting van de talrijke dreven, meestal met aan beide zijden een dubbele rij beuken, eiken of linden, gaat terug tot begin 18de eeuw en gebeurde ondanks protesten van andere grondeigenaars zoals de abdij van Tongerlo vanaf circa 1710 op initiatief van Jan-Filips-Eugeen de Merode. Een eerste dreef verbond Westerlo in 1710 met Tongerlo, in 1711 gevolgd door een verbinding met Geel. Het belang van de indrukwekkende Beeltjensdreef is duidelijk af te lezen op de Ferrariskaart: een lange dreef van aan de Huypensberg naar de banmolen van de Asberg. De aanleg van deze dreef en de aansluitende bebossing werd gestart in oktober 1721. Uit een vergelijking van de Ferraris-(1771-1777) en de Vandermaelenkaart (1854) blijkt hoe het "stersysteem" met dreven van de Beeltjensbossen nadien nog uitgebreid werd door aankoop van gronden. Het uitzicht van dit landschap werd gewijzigd door de aanleg van de "ring" (zie de Merodedreef) rond Westerlo waarbij onder meer de Zammelsedreef nagenoeg verdween.

Op de kernen van Westerlo, Tongerlo en Zoerle-Parwijs na bleef het grondgebied grotendeels onbebouwd tot in de 20ste eeuw (zie Ferraris- en Vandermaelenkaarten). In de kernen doorgaans kleinschalige arbeiderswoningen van één, één en een halve of twee bouwlagen. Op de Grote Markt iets meer prestigieuze 19de-eeuwse huizen met soms een oudere kern. Daarnaast verspreide hoevebouw van kleinschalige langgestrekte hoevetjes in geleemde vakwerkbouw of baksteen uit de 19de eeuw en de 20ste eeuw. Voorts majestueuze inplanting van het Merodekasteel, het Nieuw Kasteel, de abdij van Tongerlo en het kasteel de Meeûs d'Argenteuil.