De bewoning klimt op tot de prehistorie: in de beboste gebieden en in het gehucht Rulen werden neolithische woonhaarden en silexateliers gevonden.

Het gebied was in oorsprong een allodiale heerlijkheid, in 1242 geschonken door een ridder Daniel van Voeren aan de Duitse Orde (landcommanderie Alden Biesen) bij zijn intrede in de orde. Deze heerlijkheid bezat gedurende heel het Ancien Régime (de Duitse Orde werd in 1798 opgeheven) het statuut van vrije rijksheerlijkheid, waar de grootcommandeur van Alden Biesen het volledige bezit der heerlijke rechten genoot; de schepenbank, door hem benoemd, ging in beroep bij die van Aken.

In tweede helft van de 13de eeuw wordt in Sint-Pieters-Voeren een commanderie opgericht. De kerk van Sint-Pieters-Stoel was een kapel van de kerk van Sint-Martens-Voeren; de tienden waren in bezit van het kapittel van laatstgenoemde kerk.

Landbouwgemeente met voornamelijk veeteelt (80 procent van het landbouwareaal is weideland). Het Voerdal -de Voer ontspringt in de gemeente- was tot het einde van de 18de eeuw gekenmerkt door zijn dichte bebossing; nu nog vormen het Sint-Gillisbos en het Vrouwenbos samen met 248 hecaren het grootste bos in Voeren. Nog in 18de eeuw is de graanteelt even belangrijk als de veeteelt. Deze toestand wijzigt dramatisch op het einde van de 19de, begin 20ste eeuw, periode van de echte "Vergrünländung", die het huidige uitzicht van de gemeente bepaalt. Bij gebrek aan plaatselijke tewerkstelling buiten de landbouw is een bevolkingsuitwijking vast te stellen, ingezet in de 19de eeuw en zich in de 20ste eeuw doorzettend ( in 1831: 428; in 1976: 250 inwoners). Thans ook woongemeente voor forenzen naar Maastricht, Visé en Luik.

De opgesomde factoren vinden hun weerspiegeling in de bebouwing, gegroepeerd in een straatdorppatroon met zeer lage densiteit, waarvan de kern wordt gevormd door een klein plein vóór de kerk. Een groot deel ervan bestaat uit hoeven, de meeste thans buiten bedrijf, beantwoordend aan het type van klein bedrijf: slechts één vierkanthoeve (Brabant), de overige hoeven, met beperkt aantal losstaande bestanddelen, zijn dikwijls ontstaan uit een langgestrekt type; de omschakeling van gemengd bedrijf naar eenzijdige veeteelteconomie is af te lezen uit het vrijwel volledig verdwijnen der dwarsschuren eind einde 19de, begin 20ste eeuw door verbouwing tot stallen. Sint-Pieters-Voeren kent, samen met Sint-Martens-Voeren, de hoogste concentratie van gebouwen opgetrokken uit silex; de silexbouw komt voor waar het gesteente gemakkelijk kan gewonnen worden in de bovenlagen van de ondergrond.

Oppervlakte: 512 hectare. Aantal inwoners (1976): 250.