Het grondgebied van de gemeente behoorde tot het hertogdom Limburg, vanaf 1288 in bezit van de hertogen van Brabant. Teuven vormde samen met Sippenaken (Nederland) en Beusdaal (Nederland) een heerlijkheid die in 1557 door de koning van Spanje in pand wordt gegeven aan Gerard Colyn. In 1612 door Spanje verkocht aan Gerard de Draeck. In 1646 vormt de Spaanse fiscus hier twee afzonderlijke heerlijkheden: Teuven met Sinnich en Nurop, dat naar Gerard de Draeck gaat, en Sippenaken en Beusdaal, dat verkocht wordt aan Adolf Colyn. De heerlijkheid Teuven blijft in het bezit van de familie de Draeck, die er het kasteel "De Hof" bezat, tot 1792, wanneer ze overgaat naar baron J.A.A. de Négri. De schepenbank behoorde tot de ban Montzen.

Op het grondgebied bevonden zich de laathoven Nurop, bezit van het kapittel van Aken, en Sinnich. Hier werd in 1243 de abdij van dezelfde naam gesticht.

Tijdens de Franse bezetting wordt van Teuven, Sippenaken en Beusdaal opnieuw één gemeente gemaakt, die pas in 1842 gesplitst wordt.

Tijdens de Eerste Wereldoorlog werd op de grens van Teuven met Nederland (Sippenaken) door de Duitsers de zogenaamde "electrische draad" aangebracht, eigenlijk een afsluitingssysteem van electrische draden, met de bedoeling het bezette België van het vrije Nederland te scheiden; voor de slachtoffers die tengevolge hiervan vielen werd op de grens met Sippenaken een gedenksteen opgericht.

De Sint-Pietersparochie maakte oorspronkelijk deel uit van het vorstelijk domein van de hertogen van Limburg, samen met de heerlijkheid vervolgens bezit van de heren van Teuven. De tienden werden in 17de en 18de eeuw verdeeld tussen de heren van Beusdaal en Clermont (confer Remersdaal), de abdij van Sinnich en de pastoor.

Landbouwgemeente, uitsluitend afgestemd op veeteelt (90 procent van het landbouwareaal ingenomen door weiden). De overschakeling: gemengd landbouwsysteem naar eenzijdige veeteelteconomie zet in het Gulpdal vrij vroeg in; de toestand op de Ferrariskaart (1771-1777) geeft 35,9 procent van de gronden aan als weide, geconcentreerd rondom de dorpskern en de ten noord en zuid aansluitende gehuchten Nurop en Sinnich; de akkergronden liggen ten westen van deze kernen; een groot bebost oppervlak strekt zich ten oosten van het dorp uit ("Neerbeck Bosch", "Driecher Bosch", "Sinnicher Bosch"). Ook nu nemen de bossen nog 20 procent van de oppervlakte van de gemeente in. De eigenlijke overschakeling van poly- naar monocultuur vindt echter plaats pas vanaf de tweede helft van de 19de eeuw, met een versnelde stijging van het weide-areaal in de periode na 1910, om in 1950 een piek van 93,3 procent te bereiken.

Het nederzettingspatroon vertoont een lintbebouwing van beperkte dichtheid aan de weg van Remersdaal naar Slenaken (Nederland) die van zuid naar noord doorheen het centrum van het grondgebied loopt (aaneenschakeling van Sinnich, Sinnichstraat en Dorp); verspreide bebouwing aan de overige straten; recente bebouwing aan de Gieveldstraat tussen Dorp en Hoofstraat. De bebouwing bestaat voornamelijk uit hoeven, van middelgroot tot klein, met losse bestanddelen, waarvan vele in hun dienstgebouwen de omschakeling van akkerbouw naar veeteelt vertonen in de verbouwing van de dwarsschuren tot stallen. De Gulp stroomt van zuid naar noord aan de oostzijde van dit straatdorp.

Het ontbreken van tewerkstelling buiten de landbouw had in de tweede helft van de 19de eeuw en in de 20ste eeuw een daling van het bevolkingscijfer tot gevolg (in 1846: 540; in 1976: 508 inwoners). De laatste decennia is een sterke inwijking vanuit Nederland te constateren (thans 15 procent van de bevolking). De gemeente fungeert als woonplaats voor forenzen naar Visé, Luik, Maastricht en Aken.

Oppervlakte: 726 hectare. Aantal inwoners: 508 (1976).