De bewoning klimt op tot het neolithicum (een aantal in de jaren 1920 onderzochte silexateliers).

Sint-Martens-Voeren behoort in oorsprong waarschijnlijk toe aan de graven van Voeren, vervolgens maakt het deel uit van het graafschap Dalhem. Vanaf midden 13de eeuw gaat het samen met dit graafschap over naar het hertogdom Brabant. Bij de splitsing van het graafschap Dalhem door het Partagetractaat (1661) valt Sint-Martens-Voeren aan Spanje toe. Als leen van het leenhof van Valkenburg had het de lagere en middele rechtspraak. Dit leen wordt onder de regering der hertogen Wenceslaus en Johanna van Brabant afgestaan aan Godart van Bongart, heer van Ter Heyden, vervolgens aan van Gronsveld; in 1623 wordt het verkocht aan Jan Adolf van Imstenrade, heer van Mheer; in 18de eeuw in bezit van de familie de Loë, eveneens heren van Mheer. De hogere rechtspraak behoorde aan de graaf van Dalhem, later aan de Spaanse en Oostenrijkse vorsten, steeds in hun hoofdbank van 's-Gravenvoeren; vanaf 1626 wordt aan Sint-Martens-Voeren eveneens de hogere rechtspraak verleend, en in pand gegeven aan de plaatselijke heren. De schepenbank behoorde tot de ban van 's-Gravenvoeren. Op het grondgebied fungeerden een groot aantal kleine hoven. Van het graafschap Dalhem waren afhankelijk: het leenhof Van de Bongart, met als achterlenen het leenhof Ottegraven (s'-Gravenvoeren) en de laathoven Komberg (of Caldenberg) en Cox; het leen- en laathof van de Berg. Van het laathof van Sinnich (Teuven) was een laathof in Veurs afhankelijk. Voorts waren er de laathoven Graese of Lexhi, Sint-Maarten en Sint-Stefanus, waarvan men niet weet van wie ze afhankelijk waren.

De Sint-Martinuskerk was, waarschijnlijk sinds 13de eeuw, een collegiale waaraan een kapittel van drie kanunniken en een deken was verbonden. De Sint-Martinusparochie had drie filiaalkerken: deze van Sint-Pieters-Voeren, Slenaken (Nederland) en Sint-Jean Sart (Aubel); deze kerken werden elk door één van de drie kanunniken bediend; de deken was pastoor van de Sint-Martinusparochie. De meeste tienden waren in bezit van het kapittel, patronaats- en begevingsrecht van de prebenden was in handen van de plaatselijke heer.

Landbouwgemeente, die evenals de andere Voerdorpen de ontwikkeling kende van gemengd landbouwsysteem naar eenzijdige veeteelteconomie. De toestand zoals geïllustreerd door de Ferrariskaart (1771-1777) is de eerstgenoemde: de bebouwing was geconcentreerd in het eigenlijke dorp, het belangrijke gehucht Veurs, en in de kleinere gehuchten Ulvend en De Plank, en was omringd door boomgaarden; daarbuiten strekte zich het wijdse akkerlandschap uit. Grote delen van het areaal waren in deze periode nog bebost, vooral in het zuiden: Veurs lag volledig omsloten door de uitgestrekte Sint-Gillis-, Vrouwen- en Veursbossen. Deze bebossing kenmerkt ook nu nog in hoge mate het uitzicht van de gemeente. Het akkerland begon vanaf het einde der 18de eeuw geleidelijk aan plaats te maken voor weiden (in 1787, 33,8 procent weiden tegenover 66,2 procent veld). Hoewel het percentage grasland in Sint-Martens-Voeren op dit ogenblik reeds beduidend hoger lag dan in de typische Maasterrassendorpen Moelingen en 's-Gravenvoeren, is het toch pas van circa 1880 dat de werkelijke "Vergrünländung" zich hier in scherp stijgende lijn doorzette, om in 1950, 92,9 procent van het landbouwareaal te omvatten. Hoewel dit percentage de laatste jaren terugviel tot circa 50 procent wordt het huidige uitzicht van de gemeente nog steeds sterk door deze evolutie bepaald.

Het ontbreken van elke vorm van industrie had vanaf het einde van de 19de eeuw en in de eerste helft van de 20ste eeuw een emigratie van de bevolking tot gevolg. Dit wordt gedurende de laatste decennia gecompenseerd door een sterke inwijking van Nederlanders, op dit ogenblik 13 procent van de bevolking.

De gemeente evolueert meer en meer tot forenzengemeente, gericht op Visé, Luik en Maastricht.

Tot 1976 bevond zich in de gemeente een station op de spoorlijn Tongeren-Aken; het werd afgebroken omdat er sinds 1958 geen reizigersvervoer meer op de lijn gebeurde. Het nederzettingspatroon beantwoordt aan het Haspengouws model van geconcentreerde bebouwing in de dorpskern (Dorpsstraat, Einde, Kwinten, Statiestraat, Kerkstraat), en verwijst hiermee naar het oorspronkelijke landbouwsysteem. De gehuchten Veurs, Plank en Ulvend kennen eveneens een geconcentreerde bebouwing, doch van mindere densiteit. Een groot gedeelte van de woningen zijn of waren hoeven; het aantal gesloten hoeven is beduidend minder dan in 's-Gravenvoeren, wat ook in het verleden zo was (Ferrariskaart); de meeste zijn hoeven met losstaande bestanddelen. Het voorkomen van silexknollen, vrij gemakkelijk bereikbaar in de bovenlagen van de ondergrond, geeft de gemeente, samen met Sint-Pieters-Voeren, de hoogste concentratie van gebouwen van dit materiaal.

Oppervlakte: 1.294 hectare. Aantal inwoners (1976): 915.